Podle lipovské obecní kroniky začalo pravidelné vyučování v obci v roce 1830, kdy nastoupil první oficiální učitel. Předtím děti vyučoval doma místní krejčí. Škola byla postavena na náklady obce a sloužila také jako byt učitele. V roce 1861 byla otevřena nová, větší škola s jednou učebnou a oddělenými obytnými místnostmi. Řádné vyučování s kontrolou docházky začalo až po roce 1865. Učitel se musel věnovat i kulturnímu, společenskému a sociálnímu životu obce. Kromě učení a výchovy dětí se postupně začaly organizovat další aktivity včetně nedělní školy pro dospělé, vyučování ručních prací pro děvčata, budování školní knihovny, organizované vzdělávací kurzy a založen divadelní ochotnický spolek.

Počet žáků v lipovské škole v letech 1866 až 1925 většinou neklesal pod 100 a dosáhl maxima v roce 1897/98, kdy chodilo do školy 143 žáků. Škola sloužila pouze žákům z obce Lipová, která měla něco přes 600 obyvatel. V roce 1896 byla otevřena dvoutřídní nová školní budova, která nahradila přeplněnou učebnu. Škola měla učitele dva. Další dostavba školní budovy proběhla až v 80. letech minulého století. Mateřská škola se přestěhovala v roce 1967 do nového Kulturního domu a vlastní budovu s dobře vybavenými místnostmi získala v roce 1978. Zateplení celé školní budovy proběhlo v letech 2014/15. Poslední stavební úpravy v budově školy proběhly na podzim roku 2025.